钱学森于1935年9月进入美国留学，1955年10月回到中国，因此他在美国留学了 20年。

详细时间线如下：

1935年9月：

钱学森进入美国麻省理工学院学习。

1936年9月：

获得麻省理工学院航空工程硕士学位。

1939年：

获得加州理工学院航空、数学博士学位。

1947年：

成为麻省理工学院最年轻的终身教授。

1955年10月：

钱学森回到中国，开始在中国导弹航天事业中担任重要职务。

因此，钱学森在美国留学了20年，从1935年到1955年。